[发明专利]一种柔性旋转机械关节

摘要

本发明公开了一种柔性旋转机械关节，包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；三个弹簧限位块均匀分布在柔性关节外框的内壁上，柔性关节转子设在柔性关节外框内，柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，每组第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并设在延伸部的两侧，位于相邻两个弹簧限位块之间；第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端通过十二个弹簧端子与三个弹簧限位块及延伸部连接。本发明在柔性关节收到环境扭矩的作用时，关节能够表现出一定的顺应性，通过检测柔性关节转子与柔性关节外框之间的转角与扭矩差，可计算得到扭矩差，便于控制的实现。

主权项

一种柔性旋转机械关节，其特征在于：包括柔性关节外框、三个弹簧限位块、十二个弹簧端子、第一弹簧组、第二弹簧组及柔性关节转子；所述的三个弹簧限位块均匀分布在所述的柔性关节外框的内壁上，所述的三个弹簧限位块为三角形结构；所述的柔性关节转子设置在所述的柔性关节外框内，位于所述的柔性关节外框的中央，所述的柔性关节转子的中部为圆形结构，并向外侧延伸有三块延伸部，所述的三块延伸部与所述的三个弹簧限位块间隔设置；每组所述的第一弹簧组及第二弹簧组均包含三个弹簧，并分别设置在所述的延伸部的两侧，位于相邻两个所述的弹簧限位块之间；所述的第一弹簧组中的弹簧及第二弹簧组中的弹簧的两端分别通过所述的十二个弹簧端子与所述的三个弹簧限位块及延伸部固定连接。