[发明专利]一种基于弹簧模型的室内协助式可见光定位方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于弹簧模型的室内协助式可见光定位方法和系统。本发明采用两种无线技术进行协助式定位。首先采用可见光进行初定位，然后利用蓝牙技术进行测距；之后利用弹簧模型将定位信息和测距信息对目标设备进行位置修正。提高了定位系统的抗干扰能力，降低了增加参考点的成本，而且定位精度高，具有良好的经济和社会效益。本发明可广泛应用于各种室内定位系统。

主权项

一种基于弹簧模型的室内协助式可见光定位方法，其特征在于，包括步骤：S1，在室内设置LED锚节点和LED参考点，其中，所述LED锚节点的数量大于等于3，所述LED参考点的数量大于等于3；S2，在离线环境下测量所述LED参考点与所述各LED锚节点之间的定位信息，建立LED参考点离线位置数据库；S3，在在线环境下测量所述LED参考点、目标设备与所述各LED锚节点之间的定位信息，并通过比较所述LED参考点与所述各LED锚节点的定位信息和所述离线位置数据库，预判断目标设备定位信息；将定位信息送到系统的弹簧模型中；S4，设置无线锚节点，其中，所述无线锚节点的数量大于等于3；S5，当前环境下测量目标设备与在通信范围内的相邻节点的距离信息；将距离信息送到系统的弹簧模型中；其中，所述相邻节点包括在设定无线通信范围内的无线锚节点和未知移动设备，所述未知移动设备为具有初步位置信息的移动设备；S6，将步骤S3得到的目标设备与所述各LED锚节点之间的定位信息和步骤S5得到的当前环境下测量目标设备与在通信范围内的相邻节点的距离信息代进弹簧模型中进行位置修正，对目标设备的位置进行迭代优化处理，当满足迭代终止条件时停止迭代，从而确定目标设备的位置。