[发明专利]控制装置及控制方法

摘要

本发明提供一种控制装置及控制方法，其抑制控制量的超调，并即使在应用于设定目标值被重复变更或干扰被重复施加的控制对象的情况下，也获得控制响应的再现性。控制装置包括：时机检测部(3)，其将发生了事态的时机作为生成目标值SP的轨道的生成开始时机进行检测，所述事态是表示设定目标值SP+的变更的事态或表示施加干扰的事态；目标值轨道生成部(4)，其在判定为生成目标值SP的轨道的生成开始时机时，决定生成目标值SP的轨道，并在每个控制周期，将与决定了的轨道相应的生成目标值SP输出；以及控制运算部(5)，其将控制量PV和生成目标值SP作为输入，在每个控制周期，通过控制运算来计算出操作量MV。

主权项

1.一种控制装置，其特征在于，包括：时机检测单元，其将发生了事态的时机作为生成目标值的轨道的生成开始时机进行检测，所述事态是表示设定目标值的变更的事态或表示施加干扰的事态；目标值轨道生成单元，其在判定为所述生成目标值的轨道的生成开始时机时，决定生成目标值的轨道，并在每个控制周期，将与决定了的轨道相应的生成目标值输出；以及控制运算单元，其将控制量和所述生成目标值作为输入，在每个控制周期，通过控制运算来计算出操作量，并输出至控制对象，所述目标值轨道生成单元以如下方式决定所述生成目标值的轨道，即，所述生成目标值以预先指定的目标值达到时间达到所述设定目标值，且所述生成目标值以曲线轨道变化，所述生成目标值的变化量逐渐变为0。