[发明专利]一种无人飞行器实时测速方法及系统

摘要

本发明涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器实时测速方法及系统。本发明的技术方案采用多种传感器和多个计算模块，实现了无人飞行器速度的实时监测。目前无人飞行器测速方面，精确度较高的是基于GPS数据和飞行器惯导的测速，但是其局限于室外环境，即为能够收到GPS信号的地方。然而本发明采集了无人飞行器的高度、加速度、角加速度等姿态数据，并且结合图像光流算法，计算得到更加精确的实时速度，本发明技术方案的实施不局限在室外，在室内环境同样可以检测到更加精确的实时速度。

主权项

1.一种无人飞行器实时测速方法，其特征在于，包括：预设无人飞行器上摄像头的焦距数据、感光元件尺寸数据和连续两帧图像的时间间隔数据；设置在无人飞行器上的摄像头获取连续两帧的图像数据，计算得到当前时刻的第一光流；获取无人飞行器当前时刻的第一高度数据和第一角加速度数据，根据所述焦距数据、感光元件尺寸数据、时间间隔数据、第一光流、第一高度数据和第一角加速度数据，计算得到当前时刻的第一无人飞行器速度；获取无人飞行器当前时刻的加速度数据，根据所述无人飞行器速度、所述加速度数据和所述时间间隔数据，计算得到下一时刻的预测速度；根据所述时间间隔数据、第一高度数据、焦距数据、感光元件尺寸数据和所述预测速度，计算得到下一时刻的像素距离数据；根据所述第一光流和所述像素距离数据，计算得到下一时刻的第二光流；获取无人飞行器下一时刻的第二高度数据和第二角加速度数据，根据所述时间间隔数据、焦距数据、感光元件尺寸数据、第二光流、第二高度数据和第二角加速度数据，计算得到下一时刻的第二无人飞行器速度；所述第二无人飞行器速度为无人飞行器实时测速；所述第一角加速度数据和第二角加速度数据为三维角加速度数据；所述加速度数据为三维加速度数据。