[发明专利]工业机器人操作空间路径复合限制求解方法

摘要

本发明提出了一种工业机器人操作空间路径复合限制求解方法，包括：设置工业机器人的操作空间路径；计算各轴的速度限制条件和加速度限制条件，根据各轴的速度限制条件和加速度限制条件计算参数的二阶导数的限制条件；根据刚体动力学模型和旋转部分路径，计算各轴力矩限制条件，并根据力矩限制条件计算参数的一阶导数的限制条件；根据工业机器人的操作空间的六维速度旋量计算操作工件的速度限制条件和加速度限制条件，根据速度限制条件和加速度限制条件计算对参数的限制条件；将对工业机器人的复合限制条件统一制对路径参数的限制条件的计算上。本发明有效地求解关节空间和操作空间的多种限制条件，将复合限制统一的表示出来。

主权项

1.一种工业机器人操作空间路径复合限制求解方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，设置工业机器人的操作空间路径，所述操作空间路径包括:平动部分路径和旋转部分路径q(s)；步骤S2，根据平动部分路径和旋转部分路径q(s)，计算所述工业机器人关节空间的各轴的速度限制条件和加速度限制条件，根据所述各轴的速度限制条件和加速度限制条件计算参数s的二阶导数的限制条件；步骤S3，根据所述工业机器人的刚体动力学模型和旋转部分路径q(s)，计算所述工业机器人的各轴力矩限制条件，并根据所述力矩限制条件计算参数s的一阶导数的限制条件；步骤S4，根据所述工业机器人的操作空间的六维速度旋量计算操作工件的速度限制条件和加速度限制条件，根据所述速度限制条件和加速度限制条件计算对参数s的限制条件；步骤S5，根据步骤S2、S3和S4中计算得到对参数s、参数s的一阶导数、参数s的二阶导数的限制条件，将对所述工业机器人的复合限制条件统一至对路径参数s的限制条件的计算上。