[发明专利]一种用于高温真空环境下的机械臂关节

摘要

本发明公开了一种高温真空环境下使用的机械臂驱动关节，包括密封盖、主平台、薄壁轴承、旋转盖、关节连接公头、关节连接母头以及关节内部的驱动机构、密封机构。关节连接公头与主平台通过螺栓固定，密封盖与主平台通过螺栓固定，薄壁轴承固定在主平台上，旋转盖与薄壁轴承外圈紧配合并与关节连接件母头固定。电机、蜗杆减速器、蜗杆减速器固定板、谐波减速器固定板、谐波减速器连接件、谐波减速器组成关节驱动机构，固定在主平台上。曲轴组件和波纹管组件组成密封机构，密封机构的曲轴与驱动机构的谐波减速器输出部分相连，波纹管组件的法兰固定在主平台上。法兰轴偏心安装在旋转盖上，曲轴运动带动法兰轴做偏心运动，最终带动旋转盖转动。

主权项

1.一种用于高温真空环境下的机械臂关节，其特征在于：包括主平台，主平台内有左右贯通主平台的通腔，主平台左端套装有关节连接公头，关节连接公头通过螺栓连接有罩盖在主平台左端外的密封盖，主平台右端转动套装有关节连接母头，关节连接母头通过螺栓连接有罩盖在主平台右端外的旋转盖，且旋转盖与主平台右端之间还相对转动安装有薄壁轴承；所述主平台通腔中位于左端腔口处设置有谐波减速器固定板，谐波减速器固定板朝向主平台通腔内的一面安装有谐波减速器，谐波减速器固定板朝向密封盖的一面紧贴安装有蜗杆减速器固定板，蜗杆减速器固定板上安装有蜗杆减速器，所述密封盖中嵌入安装有电机，所述电机输出轴与蜗杆减速器输入端传动连接，蜗杆减速器输出端通过减速器连接件与谐波减速器输入端连接；所述旋转盖内设有曲轴以及套在曲轴外的波纹管，所述曲轴、波纹管分别沿左右方向延伸，波纹管左端通过大法兰与主平台右端固定连接，波纹管右端设有小法兰，小法兰中心向波纹管内垂直成型圆柱体，圆柱体左端中心连接有圆柱头，且小法兰中心向圆柱体内同轴设有内孔，内孔中从外向内依次同轴安装有铜套一、铜套二、滚针轴承二，由波纹管、铜套一、铜套二、滚针轴承二构成波纹管组件，所述曲轴右端向曲轴内成型有大圆柱孔，大圆柱孔左端中心同轴连通有小圆柱孔，大圆柱孔内通过滚针轴承保持架同轴安装有滚针轴承一，由曲轴、滚针轴承一构成曲轴组件，所述波纹管组件中右端小法兰上的圆柱体转动安装在曲轴大圆柱孔内的滚针轴承一中，且圆柱体左端的圆柱头伸入小圆柱孔内，位于小圆柱孔内还设置有安装在圆柱头上的推力球轴承一，所述旋转盖内右端偏心安装有法兰轴，法兰轴左端中心同轴连接有凸头，且法兰轴轴身转动安装在波纹管组件中滚针轴承二中，滚针轴承二内还设有安装在法兰轴凸头上的推力球轴承二；还包括霍尔位置传感器、信号采集电路板、耐高温密封插头、贴片式温度传感器，所述信号采集电路板设置在密封盖内，霍尔位置传感器安装在波纹管左端大法兰及曲轴上，贴片式温度传感器贴设在电机表面，耐高温密封插头固定在密封盖上，所述霍尔位置传感器、贴片式温度传感器分别接入信号采集电路板，所述信号采集电路板的数据输出线以及电机的控制线分别与耐高温密封插头连接；所述霍尔位置传感器为分离式传感器，由磁环及传感器芯片组成，磁环固定在曲轴上，传感器芯片固定在波纹管组件的大法兰上。