[发明专利]一种基于重力势能的S型行走越障示教小车及操作方法

摘要

本发明涉及一种基于重力势能的S型行走越障示教小车及操作方法，它包括行走装置、滑块导轨装置和滑轮组，此示教小车能够将重力势能转化为动能，小车在前进的过程中能够绕过间隔相等且呈直线排列的障碍物，障碍物为直径约10mm左右的圆柱桩，在相邻圆桩之间距离调整以后，该小车通过调整依然可以进行S型行走绕桩，跨越障碍物。

主权项

一种基于重力势能的S型行走越障示教小车，其特征在于：它包括行走装置、滑块导轨装置和滑轮组，所述行走装置包括底盘（1‑1），底盘（1‑1）尾部底面安装有驱动轴（1‑13），驱动轴（1‑13）的两侧安装有驱动车轮（1‑2），所述驱动轴（1‑13）上安装有储能飞轮（1‑5）和蜗杆（1‑4），蜗杆（1‑4）与安装在底盘（1‑1）底部的蜗轮（1‑3）构成蜗轮蜗杆传动；曲柄（1‑6）转动中心与蜗轮（1‑3）转动中心同心，蜗轮（1‑3）与曲柄（1‑6）固连，曲柄（1‑6）末端与滑块（1‑7）上的销轴铰接，滑块（1‑7）导槽与摆杆（1‑8）构成面接触滑动连接，所述曲柄（1‑6）、滑块（1‑7）和摆杆（1‑8）组合构成了一个曲柄摆杆机构；所述摆杆（1‑8）末端与转向轴（1‑12）固连，所述转向轴（1‑12）与转向轴套筒（1‑10）配合，转向轴套筒（1‑10）固定安装在底盘（1‑1）的头部；所述转向轴（1‑12）的底端安装有转向轮（1‑9）；所述滑块导轨装置包括三角底座（2‑1），三角底座（2‑1）固定安装在底盘（1‑1）的上表面，三角底座（2‑1）上固定安装有多根圆柱导轨（2‑2），圆柱导轨（2‑2）的顶部固定安装有顶置三角座（2‑4），三角滑块（2‑3）上对应的通孔与圆柱导轨（2‑2）配合；所述三角滑块（2‑3）的上表面固定安装有滑轮底座（2‑6），滑轮底座（2‑6）与三角滑块（2‑3）通过螺钉连接，重块被悬挂于三角滑块（2‑3）下方或置于三角滑块（2‑3）上方；所述滑轮组由动滑轮和定滑轮组成，所述动滑轮包括一号动滑轮（3‑2）和二号动滑轮（3‑3）；所述定滑轮包括一号定滑轮（3‑4）和二号定滑轮（3‑5）；一号动滑轮（3‑2）和二号动滑轮（3‑3）设于滑轮底座（2‑6）；一号定滑轮（3‑4）固定安装在顶置三角座（2‑4）的侧面，二号定滑轮（3‑5）固定安装在底盘（1‑1）的上表面；牵引绳依次连接一号动滑轮（3‑2）、二号动滑轮（3‑3）、一号定滑轮（3‑4）和二号定滑轮（3‑5），最后连接至储能飞轮（1‑5），牵引绳始端连接在固定销钉（3‑1），末端绕接于储能飞轮（1‑5）；所述固定销钉（3‑1）固定安装在顶置三角座（2‑4）的侧面。