[发明专利]多个受控部件的同步控制方法和同步控制系统有效
| 申请号： | 201610113558.X | 申请日： | 2016-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN105652749B | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 杨志千;高瑞 | 申请（专利权）人： | 北京天诚同创电气有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京天健君律专利代理事务所(普通合伙) 11461 | 代理人： | 罗延红;杨艳云 |
| 地址： | 100176 北京市大*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种多个受控部件的同步控制方法和同步控制系统。所述同步控制方法包括：获取用于控制协同工作的多个受控部件的控制指令集合；分别获取多个受控部件执行其对应的控制指令的响应时长；根据多个受控部件执行其对应的控制指令的响应时长分别确定多个受控部件对应的指令执行延时时长，并根据该指令执行延时时长控制各受控部件执行其对应的控制指令，以使多个受控部件同步地完成其对应的操作。采用本发明实施例，可以避免受控部件发生机械或电气过载故障，降低受控部件的损坏率。 | ||
| 搜索关键词： | 受控 部件 同步 控制 方法 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种多个受控部件的同步控制方法，其特征在于，所述同步控制方法包括：获取用于控制协同工作的多个受控部件的控制指令集合；分别获取所述多个受控部件执行其对应的控制指令的响应时长；根据所述多个受控部件执行其对应的控制指令的响应时长分别确定所述多个受控部件对应的指令执行延时时长，并根据所述指令执行延时时长控制各所述受控部件执行其对应的控制指令，以使所述多个受控部件同步地完成其对应的操作；所述多个受控部件包括直接接收第一控制器发送的控制指令的第一受控部件和通过连接的第二控制器接收控制指令的第二受控部件；所述根据所述多个受控部件执行其对应的控制指令的响应时长分别确定所述多个受控部件的对应的指令执行延时时长的处理包括：选取所述多个受控部件的响应时长当中的最大响应时长；如果所述最大响应时长对应的受控部件是第二受控部件，则将所述最大响应时长增加第一控制器与第二控制器之间的通信周期的时长；将所述最大响应时长与所述第一受控部件的响应时长之间的差值作为所述第一受控部件的指令执行延时时长；并且，将所述最大响应时长减去所述第二受控部件的响应时长与第一控制器与第二控制器之间的通信周期的和值的差值作为所述第二受控部件的指令执行延时时长。
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