[发明专利]一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的末端精度重力补偿方法

摘要

本发明公开一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的末端精度重力补偿方法，通过测量定义各轴的重力误差影响系数并进行排序，在正交表中选取对于末端精度影响最大的轴作为变量样本，采用偏最小二乘回归反演建模方法，建立飞机壁板卧式自动钻铆机运动参数和检测点位置误差数据之间的关系，得到数字化补偿模型，实现了自动钻铆机的末端重力补偿。本本发明根据各轴对末端重力误差的影响系数，在正交表中首先将影响最大的变量作为样本对系统进行补偿，若结果不符合要求再将剩余影响系数最大的变量加入样本重新对系统进行补偿，避免将所有正交表中的数据一次性全部作为样本，提高补偿效率。

主权项

1.一种用于飞机壁板卧式自动钻铆机的末端精度重力补偿方法，其特征在于，包括步骤：1)在自动钻铆机的末端布置检测点，通过激光跟踪仪获取其初始误差；2)根据自动钻铆机在X、Y、Z方向的移动量阈值和A、B转动量阈值确定正交表，正交表的每一行表示自动钻铆机的平移量和转动量；3)利用激光跟踪仪测量并定义各轴对末端重力误差的影响系数，然后根据影响系数大小进行排序；4)根据各轴对末端重力误差影响系数的大小，在正交表中选取影响系数最大的轴作为变量样本，将样本加载至自动钻铆机的理论有限元模型，得到不同变量样本参数的末端重力位置误差；5)针对任意一个变量样本，利用其对应的末端重力位置误差计算当前情况下各轴所对应的末端重力位置误差；6)根据每个变量样本对应的检测点的末端重力位置误差，采用偏最小二乘回归反演建模方法，建立自动钻铆机末端重力误差的数字化补偿模型；7)指定自动钻铆机末端的理论位置，测量该点的实际末端位置并计算其误差，将理论位置下的实际位置误差带入数字化补偿模型，计算得到自动钻铆机的补偿数据；8)根据所述的补偿数据，对自动钻铆机各轴运动进行调整后再次测量末端检测点误差是否在许可范围之内，若在范围之内则重力补偿完成，若不在范围之内则进行9)操作；9)在正交表中选取剩余重力误差影响系数最大的轴作为变量加入到样本当中，将样本加载至自动钻铆机的有限元模型并重复步骤5)至步骤8)的循环，当末端精度达到要求后补偿完成。