[发明专利]一种基于车车通信的多车协同避撞系统及其方法

摘要

本发明公开了一种基于车车通信的多车协同避撞系统及其方法，属于车辆主动安全领域。本发明的系统装置包括：信息采集模块、通信模块、信息处理模块、语音提示模块。本发明提出的方法包括：通过信息采集模块实时采集目标车及其前车的运动数据，对目标车的安全距离与距离前车的车距进行比较，判断两车的危险状态。当收到危险信号时，开始判断目标车及其前车是否满足两车的协同避撞条件。满足两车的协同避撞条件时，计算两车的协同避撞的时间和所要达到的期望速度，并将协同避撞的时间和期望速度发送给其他协同避撞车辆，实现同一车道内的车辆在碰撞时见范围内到达到期望车速，并进行匀速运动，实现多车协同避撞。

主权项

1.一种基于车车通信的多车协同避撞系统的避撞方法，其特征在于，包括如下步骤：1)车辆安装避撞系统，避撞系统初始化，判断是否出现碰撞信号；2)检测到目标车与前车出现碰撞信号时，目标车与前车进行两车协同避撞可行性判断，包括：2‑1)分别计算目标车的期望速度Vo_d和前车的期望速度Vf_d；2‑2)判断关系式Vo≥Vo_d≥Vf以及Vo≥Vf_d≥Vf是否同时成立，同时成立则满足两车协同避撞条件；否则不满足两车协同避撞条件；其中，Vo为目标车速度；Vf为前车速度；3)当满足两车协同避撞条件时，进行目标车和前车两车的协同避撞，并将协同避撞的信息发送给其他协同避撞的车辆，实现多车辆的协同避撞；当不满足两车协同避撞条件时，则目标车进行换道避撞；所述步骤2‑1)的目标车的期望速度Vo_d和前车的期望速度Vf_d具体计算方法为：其中，Vo为目标车速度；Vf为前车速度；Sof为目标车与前车的车距；L为停车安全距离，取值为5m，amax为驾驶员可接受的最大加速度，取值为3m/s2；amin为驾驶员可接受的最大减速度，取值为4m/s2。