[发明专利]一种车辆行驶检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆行驶检测方法及系统。该方法包括在车辆行驶过程中，利用激光扫描探测器实时扫描通过的行驶车辆，形成三维点云数据，并将所述三维点云数据发送至监控系统；所述监控系统根据所述三维点云数据建立所述行驶车辆的三维空间模型；所述监控系统将所述三维空间模型和标准模型进行实时比对，并根据比对结果进行报警处理。本方案实现了车辆行驶过程中异物的高分辨率检测且识别效率大幅提高。

主权项

一种车辆行驶检测方法，其特征在于，包括：在车辆行驶过程中，利用激光扫描探测器实时扫描通过的行驶车辆，形成三维点云数据，并将所述三维点云数据发送至监控系统；所述监控系统根据所述三维点云数据建立所述行驶车辆的三维空间模型，包括：对所述三维点云数据进行数据分割得到分割后的数据集，对所述数据集进行特征提取、分析识别及三维重构得到所述行驶车辆的三维空间模型，其中，对所述数据集进行分析识别包括归一化处理，所述归一化处理包括离差标准化或z‑score标准化，其中，所述离差标准化为通过转换函数对原始点云数据做线性变换，其中，max为点云数据的最大值，min为点云数据的最小值，x为原始点云数据，x*为归一化后的点云数据，所述z‑score标准化通过转换函数使用原始点云数据的均值和标准差进行数据的标准化，其中，μ为均值，δ为所有样本数据的标准差，x为原始点云数据，x*为归一化后的点云数据，其中，所述三维空间模型包括建立所述行驶车辆的车底的三维空间模型，其中，所述激光扫描探测器的扫描范围为0.7米至3米，采用地沟地面安装方式，安装结构采用M10*100膨胀螺栓与地面固定，所述激光扫描探测器的保护结构采用和所述安装结构分离的方式布设，所述激光扫描探测器的测量角度分辨率为0.25°至1°，扫描角度为70°，扫描频率为180HZ至500HZ，距离分辨率为1mm；所述监控系统将所述三维空间模型和标准模型进行实时比对，并根据比对结果进行报警处理。