[发明专利]非平面八臂三十二旋翼飞行器

摘要

本发明属于航空学技术领域，涉及一种非平面八臂三十二旋翼飞行器，包括机体、连接在机体周围的八根支撑臂、设置在支撑臂端部的八对双转子、设置在支撑臂中部的八对双转子、折叠连接件、折叠卡扣和设置在机体中连接控制各双转子的电控系统。每对双转子的上旋翼和下旋翼旋转方向相反，其扭矩大小相等、方向相反，消除了陀螺力矩和反扭力矩的干扰。支撑臂端部和中部的双转子的电机旋转轴中心线与支撑臂主体平面的法线成一定的夹角，双转子的合力和合力矩在三个轴上的六个分量分别可控，实现了运动和姿态的解耦。八根支撑臂设计成可折叠结构，支撑臂外段可以折向支撑臂内段，折叠后的支撑臂可以向下再次折叠，减小了飞行器的体积。该飞行器在同等体积下具有更高的机动性、更大的载重能力和更长的飞行时间。

主权项

1.非平面八臂三十二旋翼飞行器，其特征在于：该飞行器包括机体、连接在机体周围的八根支撑臂、设置在支撑臂端部的八对双转子、设置在支撑臂中部的八对双转子、折叠连接件、折叠卡扣和设置在机体中连接控制各双转子的电控系统；八根支撑臂的几何中心线在支撑臂主体平面上；每对双转子由上旋翼、下旋翼、驱动上旋翼的上电机、驱动下旋翼的下电机、连接上电机的上固定板、连接下电机的下固定板、连接上固定板和支撑臂的上管夹件、连接下固定板和支撑臂的下管夹组成；每对双转子的上电机和下电机的旋转轴的中心线在一条直线上，电机旋转轴中心线与连接这对双转子的支撑臂的几何中心线垂直；每对支撑臂端部的双转子的电机旋转轴中心线与支撑臂主体平面的法线成一相等的夹角，夹角大于0度小于90度；每对支撑臂中部的双转子的电机旋转轴中心线与支撑臂主体平面的法线成一相等的夹角，夹角大于或等于0度、小于90度；每根支撑臂端部和中部的两对双转子相对于该根支撑臂的倾转方向相同；相邻两根支撑臂端部的两对双转子相对于各自支撑臂的倾转方向相反，相邻两根支撑臂中部的两对双转子相对于各自支撑臂的倾转方向也相反；每对双转子的上旋翼和下旋翼旋转方向相反；每根支撑臂端部和中部的两对双转子的上旋翼旋转方向相反，下旋翼旋转方向也相反；相邻两根支撑臂端部的两对双转子的上旋翼旋转方向相反，下旋翼旋转方向也相反，相邻两根支撑臂中部的两对双转子的上旋翼旋转方向相反，下旋翼旋转方向也相反。