[发明专利]一种水下航行器悬浮定深控制系统

摘要

本发明公开了一种水下航行器悬浮定深控制系统。本发明通过对航行器进行深度和速度的双环控制，分别对航行器的深度和垂向速度采用双环控制。速度控制环是对航行器的垂向速度进行控制，防止航行器的垂向速度过大使航行器深度控制失控，深度控制环是实现对航行器的深度控制。采用双环控制可以实现航行器的深度控制目的，同时也实现了在消耗较少能源的基础上满足航行器作业需求。

主权项

1.一种水下航行器悬浮定深控制系统，其特征在于，包括依次相连的第一减法器、深度控制器、第二减法器和速度控制器；所述水下航行器的输出端连有深度传感器；深度传感器的输出端分别与第一减法器的输入端和速度计算模块的输入端连接；速度计算模块的输出端连接第二减法器的输入端；所述深度传感器，用于检测航行器的当前深度h；并发送至第一减法器的输入端；所述第一减法器，用于将设定的目标深度H与深度传感器检测到的航行器的当前深度h做差值运算，获得深度差值Δh；并将获得的深度差值Δh发送至深度控制器；所述深度控制器，采用比例控制算法，对获得的深度差值Δh进行转换，得到航行器的目标垂向速度V；并发送至第二减法器的输入端；其中，所述目标垂向速度V：其中，V代表水下航行器的目标垂向速度；k1代表比例控制系数；t1代表当前时刻；第二减法器，用于在接收到目标垂向速度V和当前水下航行器垂向速度v后，进行差值运算，获得速度差值Δv；并将获得的速度差值Δv发送到速度计算模块；所述速度计算模块，用于根据深度传感器检测到的航行器的当前深度h进行计算，相应的获得当前水下航行器垂向速度v；v代表当前水下航行器垂向速度；h(t2)代表t2时刻水下航行器的深度；h(t2‑1)代表(t2‑1)时刻水下航行器的深度；t2代表当前时刻；所述速度控制器，采用比例微分算法，对获得的速度差值Δv进行转换，获得航行器的注水量或排水量Q，以实现对航行器的垂向速度进行控制，进而实现对航行器的定深控制；Q代表注水量或排水量；V代表水下航行器的目标垂向速度；v代表当前水下航行器垂向速度；k2代表比例控制系数；k3代表微分控制系数；t3代表当前时刻。