[发明专利]一种多无人机分布式编队控制方法

摘要

本发明涉及一种多无人机分布式编队控制方法，包括如下步骤：在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；所述的无人机能够主动获取邻居无人机在自身惯性坐标系下的相对位置信息；无人机通过分布式控制算法计算无人机的期望速度，进行速度控制从而使无人机保持给定的距离，系统达到稳定时形成三角形链状编队。该编队控制方法具有较好的收敛性，保证系统是稳定的，可以避免通信网络受到攻击，增加系统抗干扰能力，相比于现有的编队控制算法，本发明需要更少的计算资源并且所需控制量更容易获取。

主权项

一种多无人机分布式编队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：1)在预设区域内部署n架无人机，n为n≥3的整数；所述的无人机能够主动获取邻居无人机在自身惯性坐标系下的相对位置信息；2)第1架无人机和第2架无人机分别主动获取对方在自身惯性坐标系下的相对位置信息，通过分布式控制算法计算第1架无人机和第2架无人机的期望速度，进行速度控制从而使第1架无人机和第2架无人机保持给定的距离；3)按编号对第3～n架无人机进行编队控制，第i架无人机主动获取第i‑1架无人机和第i‑2架无人机在自身惯性坐标系下的相对位置信息，通过分布式控制算法计算第i架无人机的期望速度，进行速度控制从而使第i架无人机对第i‑1架无人机和第i‑2架无人机之间保持给定的距离，系统达到稳定时形成三角形链状编队。