[发明专利]一种具有大伸缩比的空间四面体翻滚机构有效
| 申请号： | 201610036911.9 | 申请日： | 2016-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN105501322B | 公开（公告）日： | 2018-07-24 |
| 发明（设计）人： | 张淑杰;任露洋 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有大伸缩比的空间四面体翻滚机构，整体呈四面体形，包括四个结构尺寸相同的顶点组件和六个结构尺寸相同的伸缩组件，伸缩组件包括套筒、两个并联的齿条和两个电机，两个电机分别设置在套筒上并与两个齿条一一对应，两个齿条一端分别与对应顶点组件连接，另一端均位于套筒内，两个电机的输出轴分别固定有与对应齿条啮合的齿轮，两个电机分别驱动两个齿条沿套筒来回移动，使伸缩组件长度变化，翻滚机构翻滚。与现有技术相比，本发明的四面体翻滚机构具有快速变形运动的能力，灵活程度高，反应快，控制方便，与在同一时间内只能同一方向伸长或回缩的伸缩臂相比，极大减少完成一次翻滚的时间，从而快速完成侦查和探测任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 伸缩 空间 四面体 翻滚 机构 | ||
【主权项】：
1.一种具有大伸缩比的空间四面体翻滚机构，整体呈四面体形，包括四个结构尺寸相同的顶点组件(A、B、C、D)和六个结构尺寸相同的伸缩组件(S1、S2、S3、S4、S5、S6)，每个顶点组件(A、B、C、D)对应连接三个伸缩组件(S1、S2、S3、S4、S5、S6)，每个伸缩组件(S1、S2、S3、S4、S5、S6)对应连接两个顶点组件(A、B、C、D)，其特征在于，所述的伸缩组件(S1、S2、S3、S4、S5、S6)包括套筒(11)、两个并联的齿条(12、13)和两个电机(14、15)，所述的两个电机(14、15)分别设置在套筒(11)上并与两个齿条(12、13)一一对应，所述的套筒(11)侧壁上开有两个使齿条(12、13)和齿轮(16、17)能够相互啮合的窗口，所述的两个齿条(12、13)一端分别与对应顶点组件(A、B、C、D)连接，另一端均位于所述的套筒(11)内，两个电机(14、15)的输出轴分别固定有与对应齿条啮合的齿轮(16、17)，两个电机(14、15)分别驱动两个齿条(12、13)沿套筒(11)来回移动，使伸缩组件(S1、S2、S3、S4、S5、S6)长度变化，翻滚机构翻滚。
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