[发明专利]一种数据处理方法、装置及终端有效
| 申请号： | 201610035275.8 | 申请日： | 2016-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN105512646B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 付玉锦 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，其中的方法可包括：采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，所述属性包括位置和大小；基于所述惯导数据将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标。本发明通过从二维街景图像中检测空中道路标识，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 数据处理 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，所述属性包括位置和大小；根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标，包括：确定所述目标空中道路标识的入射光线；从配准后的所述三维点云中查找所述入射光线对应的点集；选取所述点集中的几何中心点作为目标点；将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标；或者，所述采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标，包括：利用空间前方交会方法确定所述目标空中道路标识的相邻两条入射光线；求取所述相邻两条入射光线的交点；从配准后的所述三维点云中查找所述交点对应的目标点；将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
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