[发明专利]一种室内定位方法以及室内定位系统

摘要

本发明涉及一种室内定位方法，其中，该方法包括以下步骤通过陀螺仪、数字元元罗盘和加速计，采用航位推测法对该目标物预定位，从而得到该目标物在该室内地图上的预估位置；在该室内地图上选择一个小于该室内地图的目标区域，且该预估位置位于该目标区域内；采用距离感应器测量该目标物与该目标物所在建筑的墙壁之间的第一距离数据D，其中，所述第一距离数据D包括M个分别沿着第1方向、第2方向…第M方向的第一距离值D1、D2…DM；根据该目标区域内的点与该室内地图上的墙壁之间的第二距离数据d以及该第一距离数据D对该估位置进行校正。进一步本发明还涉及一种采用上述室内定位方法的室内定位系统。

主权项

一种室内定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S10，将一室内定位系统安装在一待定位的目标物上，该室内定位系统包括：一陀螺仪、一数字元罗盘、一加速计、一测距仪以及一处理器，且所述处理器内存储有该目标物所在建筑的室内地图；步骤S11，通过所述陀螺仪、数字元元罗盘和加速计，采用航位推测法对该目标物预定位，从而得到该目标物在该室内地图上的预估位置，并将该预估位置发送至所述处理器；步骤S12，所述处理器在该室内地图上选择一个小于该室内地图的目标区域，且该预估位置位于该目标区域内；步骤S13，采用所述距离感应器测量该目标物与该目标物所在建筑的墙壁之间的第一距离数据D，并将该第一距离数据D发送至所述处理器，其中，所述第一距离数据D包括M个分别沿着第1方向、第2方向…第M方向的第一距离值D1、D2 … DM，M=4，且所述第1方向，第2方向，第3方向为，第4方向中相邻两个方向之间的夹角α为：α=360°/M；步骤S14，所述处理器根据该目标区域内的点与该室内地图上的墙壁之间的第二距离数据d以及该第一距离数据D对该估位置进行校正，判断该目标区域内是否具有一满足该第二距离资料d与所述第一距离数据D相互一致的唯一点，如果是，则该唯一点即为该目标物的实际位置，如果否，则进入步骤S15；以及步骤S15，取M=2×M，并返回步骤S13。