[发明专利]基于交互力检测的康复训练装置

摘要

本发明公开了一种基于交互力检测的康复训练装置，所述基于交互力检测的康复训练装置包括第一和第二电机；手柄；第一和第二伸缩杆组件，第一伸缩杆组件的第一端与第一电机相连且第二端与手柄相连，第二伸缩杆组件的第一端与第二电机相连且第二端与手柄相连；第一位置检测器和第二位置检测器，第一位置检测器设在第一电机上，第二位置检测器设在第二电机上；和控制器，控制器与第一和第二位置检测器相连以便根据第一和第二位置检测器的检测值得到手柄的位置，控制器与第一和第二电机相连以便根据手柄的位置控制第一和第二电机的扭矩的大小。所述基于交互力检测的康复训练装置具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。

主权项

一种基于交互力检测的康复训练装置，其特征在于，包括：第一电机和第二电机；手柄；第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端与所述第一电机相连且第二端与所述手柄相连，所述第二伸缩杆组件的第一端与所述第二电机相连且第二端与所述手柄相连；用于测量所述第一电机的转动角度的第一位置检测器和用于测量所述第二电机的转动角度的第二位置检测器，所述第一位置检测器设在所述第一电机上，所述第二位置检测器设在所述第二电机上；和控制器，所述控制器与所述第一位置检测器和所述第二位置检测器相连以便根据所述第一位置检测器的检测值和所述第二位置检测器的检测值得到所述手柄的位置，所述控制器与所述第一电机和所述第二电机相连以便根据所述手柄的位置控制所述第一电机的扭矩的大小和方向以及所述第二电机的扭矩的大小和方向；力检测器，所述力检测器设在所述手柄上，其中所述控制器与所述力检测器相连以便得到所述力检测器的检测值。