[发明专利]基于交互力检测的康复训练装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及基于交互力检测的康复训练装置。

背景技术

脑卒中等一系列中枢神经系统损伤疾病有较高的发病率、致残率和死亡率，该疾病常常会引发身体一侧偏瘫，具体表现形式为肌肉迟缓与痉挛。有调查显示，我国每年新增偏瘫患者有200万人，死亡患者150万人，治疗偏瘫也是医学工程界的一大课题。

当今治疗偏瘫方法分为物理疗法和作业疗法两种，通过让患者完成一系列运动促进神经再发育是作业疗法的主要内容。但是过去这一工作常常由医师一对一指导辅助患者完成，这种方式周期性差、训练效果低，并且不利于偏瘫患者病情记录和定量评价。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种具有多种训练模式、能够对患者的运动训练进行定量评价的基于交互力检测的康复训练装置。

根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置包括：第一电机和第二电机；手柄；第一伸缩杆组件和第二伸缩杆组件，所述第一伸缩杆组件的第一端与所述第一电机相连且第二端与所述手柄相连，所述第二伸缩杆组件的第一端与所述第二电机相连且第二端与所述手柄相连；用于测量所述第一电机的转动角度的第一位置检测器和用于测量所述第二电机的转动角度的第二位置检测器，所述第一位置检测器设在所述第一电机上，所述第二位置检测器设在所述第二电机上；和控制器，所述控制器与所述第一位置检测器和所述第二位置检测器相连以便根据所述第一位置检测器的检测值和所述第二位置检测器的检测值得到所述手柄的位置，所述控制器与所述第一电机和所述第二电机相连以便根据所述手柄的位置控制所述第一电机的扭矩的大小和所述第二电机的扭矩的大小。

根据本发明实施例的基于交互力检测的康复训练装置具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。

另外，根据本发明上述实施例的基于交互力检测的康复训练装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括力检测器，所述力检测器设在所述手柄上，其中所述控制器与所述力检测器相连以便得到所述力检测器的检测值。

根据本发明的一个实施例，所述控制器具有用于采集所述力检测器的检测值的数据采集板，所述数据采集板通过USB接口与所述控制器的控制部分相连，优选地，所述第一位置检测器和所述第二位置检测器中的每一个为光栅式编码器，所述力检测器为三维力检测器。

根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括：上连接板，所述上连接板设在所述手柄的下表面上；和中连接板，所述中连接板设在所述力检测器的上表面上，所述上连接板可旋转地设在所述中连接板上。

根据本发明的一个实施例，所述上连接板与所述中连接板之间设有第一推力轴承，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括第一紧固件，所述第一紧固件包括第一螺杆和设在所述第一螺杆上的第一螺帽，其中所述第一螺杆穿过所述上连接板，所述第一螺杆相对所述上连接板可旋转，所述第一螺杆的下部与所述中连接板螺纹配合，所述第一螺帽与所述上连接板的上表面之间设有第二推力轴承。

根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括：下连接板，所述下连接板设在所述力检测器的下表面上，其中所述下连接板位于所述第一伸缩杆组件的第二端的上方，所述第一伸缩杆组件的第二端位于所述第二伸缩杆组件的第二端的上方；连接件，所述连接件穿过所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端，所述连接件的上端部螺纹配合在所述下连接板内；和指示件，所述指示件与所述连接件的下端部螺纹配合，其中所述第一伸缩杆组件的第二端和所述第二伸缩杆组件的第二端夹持在所述下连接板与所述指示件之间。

根据本发明的一个实施例，所述下连接板的下表面与所述第一伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有弹簧垫圈，所述第一伸缩杆组件的第二端的下表面与所述第二伸缩杆组件的第二端的上表面之间设有第三推力轴承，所述第二伸缩杆组件的第二端的下表面与所述指示件的上表面之间设有第四推力轴承，其中所述连接件穿过所述弹簧垫圈、所述第三推力轴承和所述第四推力轴承。

根据本发明的一个实施例，所述指示件的下部为圆锥状，所述指示件的下部的横截面积由上向下减小。

根据本发明的一个实施例，所述基于交互力检测的康复训练装置进一步包括用于显示预设轨迹的第一显示屏，所述第一显示屏水平地设置，所述第一显示屏与所述控制器相连。