[发明专利]一种靶标测头的平差优化算法

摘要

本发明公开了一种靶标测头的平差优化算法：通过寻找向量在欧氏空间与摄影空间的不变量关系作为约束条件，即建立在不同位姿下手持靶标靶面特征点B到靶标测头A的空间向量及其在针孔相机模型下的成像规律，以该约束条件作为条件方程建立函数模型，采取Helmet验后方差估计作为随机模型，最后将差值带入条件方程，完成差值检验。本算法充分利用了每一个手持靶标靶面特征点的空间位置信息，鲁棒性好，稳定性高，提高了手持靶标测头的3D空间还原精度，为进一步提高双目立体视觉测量精度提供了有效的方法。

主权项

一种靶标测头平差优化算法，其特征在于：首先建立空间向量与其在CCD成像之间的关系，然后构建条件平差模型计算平差值，最后对该平差值进行验证；其中，构建条件平差模型的过程中，在确定了观测数之后，假定初始的各个参数的权值均为1，在此假定条件下计算平差值，如果最终的平差值未通过验证，则重新调整各个参数的权值重新计算直至通过验证。