[发明专利]一种3D双足机器人的坐标系建立方法在审
| 申请号： | 201610013448.6 | 申请日： | 2016-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN105938499A | 公开（公告）日： | 2016-09-14 |
| 发明（设计）人： | 甘春标;袁海辉;杨世锡;刘浏;施佳晨;许晓达;徐伟杰;顾希雯 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 张宇娟 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种3D双足机器人的坐标系建立方法，该方法包括机器人惯性坐标系、参考坐标系，以及各连杆坐标系的建立。所述的惯性坐标系固定在机器人第一步行走时支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的参考坐标系随机器人的行走而变化，在第i步的单足支撑期，参考坐标系{Ri}固定在支撑腿的脚掌，其x轴方向与支撑腿脚掌前进方向一致，y轴指向机器人身体外侧，z轴方向垂直于脚掌平面；所述的各连杆坐标系是根据DH方法建立。本发明提供的坐标系建立方法不仅能描述3D双足机器人在复杂路况的3D空间运动，还能方便的揭示机器人行走状态的运动学特征。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 坐标系 建立 方法 | ||
【主权项】：
一种3D双足机器人的坐标系建立方法，用于机器人3D空间运动坐标系的建立，其特征在于：包括惯性坐标系{I}、参考坐标系{Ri}、以及各连杆坐标{qk}的建立,其中i表示机器人行走的第i步，k＝0,1,2...n，n表示机器人自由度个数。
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