[发明专利]三维雷达测量方法及装置

摘要

三维雷达测量方法及装置，所述方法应用于由两个以上二维激光雷达组成的测量工具中，该测量工具还包括转盘和中央处理器，转盘上设置有激光雷达，其特征在于，所述方法包括模型构建步骤和时间校准步骤，所述模型构建步骤包括，获取传感器测量输出数据；根据测量输出数据构建传感器模型；根据传感器模型得到反传感器模型，用反传感器模型根据测量输出数据估计被测量点的位置，得到第一点云数据；将多时段的第一点云数据合并成第二点云数据，将多个传感器的第二点云数据合并，得到最终的三维点云；解决了现有技术中三维雷达成本过高的问题。

主权项

一种三维雷达测量方法，所述方法应用于由两个以上二维激光雷达组成的测量工具中，该测量工具还包括转盘和中央处理器，转盘上设置有激光雷达，其特征在于，所述方法包括模型构建步骤和时间校准步骤，所述模型构建步骤包括，获取传感器测量输出数据；根据测量输出数据构建传感器模型；根据传感器模型得到反传感器模型，用反传感器模型根据测量输出数据估计被测量点的位置，得到第一点云数据；将多时段的第一点云数据合并成第二点云数据，将多个传感器的第二点云数据合并，得到最终的三维点云；所述时间校准步骤包括，运用莫恩算法去确定每一个激光雷达上的时钟相对于中央处理器时钟的时钟脉冲相位差，通过静态延迟校准，使用外部参数校准每个激光雷达的相对位置标记时钟偏差，所述外部参数包括激光雷达激光发射点与旋转中心的距离或激光雷达扫描平面与转动平面正切向量的夹角；用所述相对位置标记时钟偏差优化外部参数，使用优化后的外部参数计算转盘位置读数，用所述转盘位置读数、相对位置标记时钟偏差和脉冲相位差进行两个以上激光雷达间的时钟匹配。