[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置，其构成基于物理模型的控制系统，构成模型追随控制以便使控制对象的输出(到齿条末端为止的距离)追随规范模型，不会给驾驶员带来转向不协调感，抑制末端碰撞时的异常音的发生，抑制末端碰撞。本发明的电动助力转向装置至少基于转向扭矩运算出电流指令值，通过基于电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具有在齿条末端的前面的规定角度的范围内将粘弹性模型设为规范模型的模型追随控制的结构，从而抑制齿条末端碰撞。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出第1电流指令值，通过基于所述第1电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备第1变换单元、齿条位置变换单元、齿条末端接近判定单元、粘弹性模型追随控制单元和第2变换单元，所述第1变换单元将所述第1电流指令值变换成第1齿条轴力，所述齿条位置变换单元将所述电动机的旋转角变换成判定用齿条位置，所述齿条末端接近判定单元判定所述判定用齿条位置是否位于齿条末端的前面的规定位置以内，输出齿条位移以及切换信号，所述粘弹性模型追随控制单元基于所述第1齿条轴力、所述齿条位移以及所述切换信号，生成将粘弹性模型设为规范模型的第2齿条轴力，所述第2变换单元将所述第2齿条轴力变换成第2电流指令值，所述粘弹性模型追随控制单元由前馈控制单元、反馈控制单元、第1切换单元、第2切换单元和加法运算单元构成，所述前馈控制单元基于所述第1齿条轴力进行前馈控制，输出第3齿条轴力，所述反馈控制单元基于所述齿条位移以及所述第1齿条轴力进行反馈控制，输出第4齿条轴力，所述第1切换单元根据所述切换信号启动/关闭所述第3齿条轴力的输出，所述第2切换单元根据所述切换信号启动/关闭所述第4齿条轴力的输出，所述加法运算单元使所述第1切换单元的输出与所述第2切换单元的输出相加，输出所述第2齿条轴力，使所述第2电流指令值与所述第1电流指令值相加，进行所述辅助控制，以便抑制齿条末端碰撞。