[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置，其能够在保持转向盘不动时、低速转向时减少因噪音造成的不协调的感觉，还能够在高速转向时实现没有相位滞后的平滑的转向。本发明的电动助力转向装置具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，其中，电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度，电动机角加速度运算单元基于电动机角速度来运算出电动机角加速度，稳定性补偿单元基于电动机角速度、电动机角加速度(根据需要追加车速)来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，并且，通过补偿用转向扭矩来补偿转向扭矩，通过补偿用电流指令值来补偿电流指令值。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于所述电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，所述电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度ω，所述电动机角加速度运算单元基于所述电动机角速度ω来运算出电动机角加速度α，所述稳定性补偿单元基于所述电动机角速度ω以及所述电动机角加速度α来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，所述稳定性补偿单元由第一截止频率可变单元、第一滤波器单元、第二截止频率可变单元和第二滤波器单元构成，所述第一截止频率可变单元基于所述电动机角速度ω来设定截止频率fc1，所述第一滤波器单元根据所述截止频率fc1对所述电动机角加速度α进行滤波处理，所述第二截止频率可变单元基于所述电动机角速度ω来设定截止频率fc2，所述第二滤波器单元根据所述截止频率fc2对所述电动机角加速度α进行滤波处理，通过所述补偿用转向扭矩来补偿所述转向扭矩，通过所述补偿用电流指令值来补偿所述电流指令值，所述第一截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω1的时候，所述截止频率fc1为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω1的时候，所述截止频率fc1线性或非线性地增加，所述第二截止频率可变单元具有这样的截止频率特性，即，当所述电动机角速度ω等于或小于电动机角速度ω2的时候，所述截止频率fc2为一定值，当所述电动机角速度ω超过所述电动机角速度ω2的时候，所述截止频率fc2线性或非线性地增加，其中，所述电动机角速度ω2大于所述电动机角速度ω1。