[发明专利]基于无源标记的光学跟踪方法和系统

摘要

一种椭圆形、光学跟踪标记包括内部标记本体，所述内部标记本体填充有相对于所述内部标记本体的中心点而径向扩散的色谱点。根据在穿过所述内部标记本体的所述中心点的水平线与穿过所述内部标记的所述中心点以及给定像素的线之间所限定的角度来计算所述内部标记本体的每个谱点的颜色值，其方式为使得，所述对应谱点的所述颜色值沿着围绕所述中心点的椭圆形路径、具体地沿着以所述中心点为圆心的圆形路径根据正弦图案而变化。一种用于确定对象在空间中的3D位置的方法和系统通过检测并分析所述正弦图案来使用此标记的特点。

主权项

一种确定对象在空间中的3D位置的方法，所述方法包括以下步骤：‑将光学跟踪标记附接至所述对象，所述光学跟踪标记包括具有椭圆形形状和几何中心的内部标记本体(404)，所述内部标记本体(404)填充有相对于所述几何中心而径向扩散的色谱点，其中，根据在穿过所述中心点的水平线与穿过所述中心点以及所述内部标记本体的每个谱点的另一条线之间所限定的角度来计算所述对应谱点的颜色值，‑使用第一相机来捕获所述光学跟踪标记的第一数字图像并且使用另一相机来捕获所述光学跟踪标记的另一数字图像，‑在所述第一数字图像和所述另一数字图像内检测所述光学跟踪标记的边缘(201)，‑在所述第一数字图像和所述另一数字图像中的对应检测边缘集合内检测斑点(202)，‑在对应检测斑点集合内检测椭圆(203)，‑在所述检测椭圆中的每个检测椭圆内分析(204)正弦图案，‑基于所述分析确定(205)所述光学跟踪标记在所述第一数字图像和所述另一数字图像中的每一者中的2D位置，以及‑基于在所述第一数字图像和所述另一数字图像中的每一者中的所述2D位置确定所述光学跟踪标记在空间中的3D位置。