[发明专利]具有外部工具支撑件的单孔腹腔镜进入系统

摘要

一种用于执行单孔腹腔镜手术的系统包括部署构架和多个工具。所述工具枢转安装于所述构架上并且具有末端效应器，所述末端效应器可平移且可旋转地安设于所述工具中。所述工具近端处的手柄控制所述工具远端处的末端效应器。所述工具相对于构架的移动被制约成使得它们保持固定的几何关系，这防止了工具在腹腔镜手术期间相互干扰。

主权项

1.一种腹腔镜工具系统，包括：构架，其具有在水平面上的周界和中心开口，所述构架被配置用于定位于经皮切口之上；第一工具支撑臂，其通过位于所述构架的第一位置处的第一枢转附接元件枢转附接到所述构架的外部，其中所述第一枢转附接元件包括所述水平面中的第一枢轴和所述水平面中的第二枢轴，其中所述第一枢轴和所述第二枢轴相对于彼此正交地定位，使得所述第一工具支撑臂的运动被完全地制约在第一和第二正交定向的垂直平面内，并且其中由所述第一工具支撑臂支撑的第一工具的中间部分穿过所述构架的所述中心开口；以及第二工具支撑臂，其通过位于所述构架的第二位置处的第二转附接元件枢转附接到所述构架的外部，其中所述第二枢转附接元件包括所述水平面中的第一枢轴和所述水平面中的第二枢轴，其中所述第一枢轴和所述第二枢轴相对于彼此正交地定位，使得所述第二工具支撑臂的运动被完全地制约在第一和第二正交定向的垂直平面内，并且其中由所述第二工具支撑臂支撑的第二工具的中间部分穿过所述构架的所述中心开口；其中当所述第一和第二工具在所述两个垂直平面上枢转时，所述第一工具和所述第二工具之间的干扰被避免。