[发明专利]动臂姿势检测装置

摘要

提供即使在GPS装置的电波接收状态差的情况下也能够求出动臂的姿势的动臂姿势检测装置。所述动臂姿势检测装置具备：GPS装置(20)，其对动臂(13)的前端的位置进行位置测定；姿势检测器(31)、(32)，其检测动臂(13)的姿势；以及运算装置(40)，运算装置(40)在GPS装置(20)的位置测定的可靠性高的情况下，求出用于将姿势检测器(31)、(32)的检测值校正为根据GPS装置(20)的位置测定值求出的动臂(13)的姿势的校正值，在GPS装置(20)的位置测定的可靠性低的情况下，通过校正值对姿势检测器(31)、(32)的检测值进行校正来求出动臂(13)的姿势。即使在GPS装置(20)的电波接收状态差、位置测定的可靠性低的情况下也能够求出动臂(13)的姿势。

主权项

1.一种动臂姿势检测装置，其求出吊车的动臂的姿势，所述动臂姿势检测装置的特征在于，具备：GPS装置，其对所述动臂的前端的位置进行位置测定；姿势检测器，其检测所述动臂的姿势；负荷检测器，其检测施加于所述动臂上的负荷；以及运算装置，其输入有所述GPS装置的位置测定值、所述姿势检测器的检测值、所述负荷检测器的检测值；所述运算装置存储有校正表，所述校正表针对所述动臂的每个姿势和施加于所述动臂的每个负荷存储校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性高的情况下，所述运算装置使用所述GPS装置的位置测定值和所述姿势检测器的检测值，求出用于将所述姿势检测器的检测值校正为根据所述GPS装置的位置测定值求出的所述动臂的姿势的校正值，通过求出的所述校正值更新所述校正表中的与所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值对应的校正值，在所述GPS装置的位置测定的可靠性低的情况下，所述运算装置从所述校正表获取与所述姿势检测器和所述负荷检测器的检测值对应的校正值，不论所述GPS装置的位置测定的可靠性如何都总是通过获取到的所述校正值对所述姿势检测器的检测值进行校正来求出所述动臂的姿势。