[发明专利]导航系统、导航系统的工作方法

摘要

导航系统具有从预先取得的与被检体有关的图像信息中提取管腔脏器的管腔脏器提取部(31)、从管腔脏器中提取分支管路的分支管路提取部(32)、使被检体内取得的视点的位置信息与提取出的管腔脏器位置对齐并生成校正位置信息的位置对齐部(24)和坐标转换部(25)、根据校正位置信息判定有无观察分支管路的判定部(26)、将一个未观察分支管路作设定为目标分支管路的目标设定部(33)、在目标分支管路已观察的情况下更新目标分支管路而生成引导信息的引导信息生成部(34)。

主权项

1.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统具有：位置信息取得部，其取得插入到被检体内的内窥镜的视点的位置信息；位置对齐部，其生成校正位置信息，该校正位置信息是使由所述位置信息取得部取得的所述视点的位置信息与所述被检体的规定的管腔脏器的三维图像位置对齐而得到的；判定部，其根据所述校正位置信息，针对所述规定的管腔脏器中的多个分支管路，判定是否已经通过所述内窥镜分别进行了观察；目标设定部，其在将由所述判定部判定为未观察的分支管路设为未观察管路时，将与由所述校正位置信息示出的当前的所述视点的位置信息最接近的1个未观察管路设定为第1目标区域；以及引导信息生成部，其生成朝向由所述目标设定部设定的所述第1目标区域的引导信息，所述目标设定部将在插入部的插入方向的前端侧与由所述校正位置信息示出的当前的视点位置最接近的未观察分支管路设定为所述第1目标区域，所述目标设定部在由所述判定部判定为所述第1目标区域未观察时，判定该第1目标区域是否比由所述校正位置信息示出的当前的视点位置更靠前端侧，在不比当前的视点位置更靠前端侧的情况下，根据所述校正位置信息，将除了所述第1目标区域以外的未观察管路中的与当前的视点位置最接近的未观察管路设定为第2目标区域。