[发明专利]导航系统、导航系统的工作方法

说明书

导航系统具有从预先取得的与被检体有关的图像信息中提取管腔脏器的管腔脏器提取部(31)、从管腔脏器中提取分支管路的分支管路提取部(32)、使被检体内取得的视点的位置信息与提取出的管腔脏器位置对齐并生成校正位置信息的位置对齐部(24)和坐标转换部(25)、根据校正位置信息判定有无观察分支管路的判定部(26)、将一个未观察分支管路作设定为目标分支管路的目标设定部(33)、在目标分支管路已观察的情况下更新目标分支管路而生成引导信息的引导信息生成部(34)。

技术领域

本发明涉及根据预先取得的与被检体有关的图像信息构建三维图像信息并提取管腔脏器、生成引导信息的导航系统、导航系统的工作方法。

背景技术

内窥镜装置例如广泛用作进行体腔内脏器的观察或根据需要使用处置器械进行治疗处置的医疗用内窥镜。在利用这种内窥镜装置进行观察或治疗处置的情况下，需要将内窥镜的插入部插入到管腔内，使插入部的前端部尽快且准确地到达病变部等目的地。

因此，为了使内窥镜的插入部到达目的地，以往提出了显示导航图像并进行引导的导航技术。在体腔内脏器中，例如针对支气管、肾脏等具有分支成多个部分的管腔的管腔脏器也使用这种导航技术。

例如，在日本特开2011-189074号公报中记载了如下技术：使用光纤传感器等检测弯曲部的弯曲形状，对检测到的弯曲形状和插入有插入部的分支管路的形状进行相称(fitting)处理，在内窥镜的插入操作时识别插入有插入部的分支管路和未插入有插入部的分支管路，高精度地显示插入部相对于支气管的插入状态。

并且，在日本特开2005-211535号公报中记载了如下技术：在模型图像上指定插入辅助始点和插入辅助终点，在假想内窥镜图像上通过指示器指定插入有插入部的分支管路，由此，从插入辅助始点到插入辅助终点引导插入部前端位置。

但是，有时在上述体腔内脏器内的例如肾脏中产生结石，一边利用内窥镜对肾盂、肾杯内进行观察，一边使用从内窥镜的前端突出的处置器械等进行去除这种结石的处置。

具体而言，首先，使结石破碎并细分化。此时，有时破碎片飞散而进入周边的肾杯，需要包含这种破碎片在内提取结石。因此，期望利用内窥镜对肾盂、肾杯内进行彻底的观察，以确认有无破碎后的残石。

因此，例如在日本特表2008-537730号公报中记载了如下技术：为了能够没有遗漏地确认结石破碎后的肾杯内有无残石，对已观察的肾杯注入标记材料，能够识别未观察的肾杯。

在上述日本特开2011-189074号公报和日本特开2005-211535号公报所记载的技术中，能够显示插入部的插入状态，进行所指定的目标位置之前的引导，但是，针对管腔脏器中的分支成多个部分的管腔，无法没有遗漏地进行引导。

并且，在上述日本特表2008-537730号公报所记载的技术中，如果不进行针对已观察的全部肾杯注入标记材料的操作，则无法判定有无观察，操作需要劳力和时间。进而，在观察了某个肾杯后，当根据手术医生的判断而向其他的未观察的肾杯进行移动时，不一定成为缩短移动路径的最佳顺序。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够容易地针对管腔脏器的分支成多个部分的管路进行没有遗漏的检查的导航系统、导航系统的工作方法。

发明内容

用于解决课题的手段