[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明回避在交叉路口进行右(左)转而横穿对侧车道时由于停止在对侧车道内而产生的对在对侧车道移动的移动体的行驶妨碍或者碰撞，同时还回避与在横穿对侧车道后存在的移动体的碰撞。针对在本车的轨道的行进方向上存在的至少2个以上的移动体，在本车与最先同本车轨道交叉的第一移动体的轨道交叉之前探测外部环境，在至少检测到第一移动体、以及具有与本车的轨道交叉的位置比第一移动体的轨道与本车的轨道交叉的位置远的轨道的第二移动体这两个移动体的情况下，计算到达本车的预定轨道与第一移动体的预测轨道交叉的第一交叉位置的第一交叉时间以及到达本车的预定轨道与第二移动体的预测轨道交叉的第二交叉位置的第二交叉时间，根据第二交叉时间与第一交叉时间之差，变更针对第一移动体和第二移动体的减速度。

主权项

一种车辆控制装置，其特征在于，在本车与最先同所述本车的行驶轨道交叉的第一移动体的轨道交叉之前探测外部环境，在探测到所述第一移动体、以及具有与所述本车的行驶轨道交叉的位置比所述第一移动体的轨道与所述本车的行驶轨道交叉的位置远的轨道的第二移动体这至少所述两个移动体时，求出所述第一移动体到达所述本车的行驶轨道与所述第一移动体的轨道交叉的第一交叉位置的第一预测交叉时间、以及所述第二移动体到达所述本车的行驶轨道与所述第二移动体的轨道交叉的第二交叉位置的第二预测交叉时间，根据第二交叉时间与第一交叉时间之差，变更所述本车的减速度。