[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

摘要

本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、角度传感器及工作装置控制部。工作装置具有动臂、斗杆及铲斗。动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转。斗杆能够以与动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于动臂旋转。铲斗能够分别以与斗杆轴平行的铲斗轴以及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆旋转。角度传感器设置于铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度。工作装置控制部基于表示工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对工作装置的动作进行控制的工作装置控制。工作装置控制部在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始工作装置控制，在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，不开始工作装置控制。

主权项

一种作业车辆，其具备：车辆主体；工作装置，其具有能够以动臂轴为中心而相对于所述车辆主体旋转的动臂、能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转的斗杆及能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴和与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转的铲斗；角度传感器，其设置于所述铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度；以及工作装置控制部，其基于表示所述工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对所述工作装置的动作进行控制的工作装置控制，所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始所述工作装置控制，在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为所述第一阈值以上的情况下，不开始所述工作装置控制。