[实用新型]一种工业用六轴机器人末端结构

摘要

本实用新型公开了一种工业用六轴机器人末端结构，属于六轴机器人设备，具体包括小臂部和手腕部，小臂部包括左小臂梁和右小臂梁，左小臂梁和右小臂梁的后端均与第四轴连接部连接，两者后端设置有电机安装箱；手腕部包括第五轴部件和第六轴连接部，第五轴部件包括传动管，传动管通过其左侧第五轴连接部和右侧第五轴连接部与小臂部连接；第六轴连接部设置第六轴动力传递凸台，第五轴部件固定连接于第六轴动力传递凸台；左小臂梁与左侧第五轴连接部之间设有第一轮带减速机构用于实现手腕部的摆动，右小臂梁与右侧第五轴连接部之间设有第二轮带减速机构用于实现手腕部的动力传递；本实用新型具备结构紧凑，自重较轻，承重能力强的优点。

主权项

一种工业用六轴机器人末端结构，其特征在于：包括小臂部(1)和手腕部(2)，所述小臂部(1)包括平行设置的左小臂梁(3)和右小臂梁(4)，左小臂梁(3)和右小臂梁(4)的后端均与第四轴连接部(5)固定连接，左小臂梁(3)和右小臂梁(4)均为开口向外的槽形结构并在其后端设置有电机安装箱(6)，所述安装箱(6)的下面板设有用于安装第五轴电机(7)的第五轴电机固定板，安装箱(6)的上面板设有用于安装第六轴电机(8)的第六轴电机固定板；所述手腕部(2)包括第五轴部件(9)和第六轴连接部(10)，第五轴部件(9)包括传动管(11)，所述传动管(11)处于左小臂梁(3)和右小臂梁(4)前端部之间，且传动管(11)的轴线垂直于左小臂梁(3)内侧端面和右小臂梁(4)内侧端面，传动管(11)通过其左端固定设置的左侧第五轴连接部(12)和左小臂梁(3)前端连接，传动管(11)通过其右端固定设置的右侧第五轴连接部(13)和右小臂梁(4)前端连接，左侧第五轴连接部(12)和右侧第五轴连接部(13)均为杯盖状的法兰结构；所述第六轴连接部(10)为杯盖状的法兰结构，垂直于第六轴连接部(10)固定连接有第六轴动力传递凸台(14)，第六轴动力传递凸台(14)的内部设有空腔，所述第五轴部件(9)沿其径向嵌合于第六轴动力传递凸台(14)且连接部位形成无缝焊接，右侧第五轴连接部(13)的内腔和第六轴连接部(10)内腔顺序通过传动管(11)内腔以及第六轴动力传递凸台(14)内腔连通；左小臂梁(3)与左侧第五轴连接部(12)之间设有第一轮带减速机构用于实现手腕部(2)的摆动，右小臂梁(4)与右侧第五轴连接部(13)之间设有第二轮带减速机构用于实现手腕部(2)的动力传递。