[实用新型]一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构

摘要

本实用新型公开了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心连接。本实用新型提供了一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，可实现与地面的多点、多面接触，增加稳定性，提高了机器人脚的地形适应能力，实现软土环境下的稳定支撑与行走的，使其在复杂地形环境下具有稳定、高效的行走能力。

主权项

一种柔性具有地形自适应功能的机器人脚部结构，其特征在于，所述脚部机构包括脚心、后脚掌、前脚趾和腿，所述脚心设置在腿的下方，所述后脚掌和前脚趾分别通过前气缸和后气缸与脚心气动连接；所述脚心包括锥形块、两个挡板和两个挡板支架,所述两个挡板支架分别通过支架销连接在锥形块的两个锥面上，所述两个挡板通过螺栓分别固定在锥形块上与挡板支架相对应的两侧，且锥形块上同侧的挡板与挡板支架通过弹簧相连，用于限制挡板支架转动的幅度；所述后脚掌包括中央底板、两个侧脚板、扭板、转动销、气动柱、气缸和马达，所述扭板包括两内板、两外板、两个第一扭簧和两个扭板销，所述中央底板的下方两侧对称连接两内板，所述内板通过扭板销与外板连接，所述第一扭簧安装在扭板销上，用于保证后脚掌在离地后可恢复原来的状态，所述两个侧脚板分别设置在两个外板侧边上，所述气缸与中央底板通过转动销配合连接，构成俯仰关节，所述气动柱设置在气缸与中央底板之间，所述马达的输出端与转动销连接，用于控制俯仰关节转动；所述前脚趾包括上支架、脚趾机构、中心联接板、滚子连杆盖、连杆、第二扭簧和第三扭簧，所述脚趾机构包括上脚趾和下脚趾，所述上脚趾和下脚趾通过铰链连接，所述第二扭簧安装在上脚趾和下脚趾之间的铰链上，所述脚趾机构通过与其铰接的连杆与上支架相连，所述中心联接板的四边均开有凹槽，用于连接脚趾机构，且所述中心联接板中间还设有连接杆，所述连接杆的端部为球状滚子，所述中心联接板通过连接杆的滚子球面与滚子连杆盖上的滑槽配合连接，所述滚子连杆盖与上支架通过铰链连接，所述第三扭簧安装在滚子连杆盖和上支架之间的铰链上。