[实用新型]一种六轴关节机器人用谐波减速器有效
| 申请号： | 201521091444.7 | 申请日： | 2015-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN205446570U | 公开（公告）日： | 2016-08-10 |
| 发明（设计）人： | 石林 | 申请（专利权）人： | 马鞍山永耀智能装备有限公司 |
| 主分类号： | F16H1/32 | 分类号： | F16H1/32;B25J9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 243000 安徽省马鞍山市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种六轴关节机器人用谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器，所述柔性齿轮套设在刚性齿轮内，所述波发生器套设在柔性齿轮内，所述波发生器中部设有带键槽的内孔，所述波发生器位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔，所述穿线孔与刚性齿轮、柔性齿轮及驱动电机的内腔相连通。本实用新型通过在谐波减速器的波发生器中开设穿线孔，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔直接穿过，而不受关节轴旋转的影响，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 谐波 减速器 | ||
【主权项】：
一种六轴关节机器人用谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮（1）、柔性齿轮（2）和波发生器（3），所述柔性齿轮（2）套设在刚性齿轮（1）内，所述波发生器（3）套设在柔性齿轮（2）内，所述波发生器（3）中部设有带键槽的内孔，其特征在于：所述波发生器（3）位于内孔的两侧设有贯穿的穿线孔（4），所述穿线孔（4）与刚性齿轮（1）、柔性齿轮（2）及驱动电机的内腔相连通。
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