[实用新型]一种输电线路螺栓紧固机器人

摘要

本实用新型提供一种输电线路螺栓紧固机器人，包括移动机器人平台、两个作业机械臂、螺栓拧紧末端及布置其上的两个微型摄像机、螺栓固定末端及布置其上的两个微型摄像机。两个作业机械臂协调工作，携带相应末端到达指定工作位。四个微型摄像机两两组合，分别形成十字坐标系布局，以辅助螺栓拧紧末端、螺栓固定末端精定位。本实用新型所提供的一种拧螺栓作业机器人位姿控制方法为通过双作业臂同时协调控制。因此本实用新型中整个机器人结构可靠，位姿控制方法简单，实用价值较高。

主权项

一种输电线路螺栓紧固机器人，其特征在于，包括：螺栓拧紧末端(1)及布置其上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)、螺栓固定末端(4)及布置其上的第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)、两个作业机械臂(7、8)、移动机器人平台(9)；所述布置在螺栓拧紧末端(1)上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)，分别通过摄像机固定板(10、11)固接于螺栓拧紧末端(1)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，即第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)布置于所在平面直角坐标系的X轴和Y轴，在螺栓拧紧末端(1)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与引流板上螺母(23)的相对位置以辅助螺栓拧紧末端(1)精定位；所述第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)分别通过摄像机固定板(12、13)固接于螺栓固定末端(4)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，即第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)布置于所在平面直角坐标系的X轴Y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上的螺栓固定末端内六角套筒(15)与引流板上螺栓(24)的相对位置以辅助螺栓固定末端(4)精定位。