[实用新型]一种输电线路螺栓紧固机器人有效
| 申请号： | 201521074610.2 | 申请日： | 2015-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN205319613U | 公开（公告）日： | 2016-06-15 |
| 发明（设计）人： | 吴功平;江维;肖华;张颉;杨智勇 | 申请（专利权）人： | 广东科凯达智能机器人有限公司;武汉大学 |
| 主分类号： | H02G1/04 | 分类号： | H02G1/04;B23P19/06 |
| 代理公司： | 广州三环专利代理有限公司 44202 | 代理人： | 翁子毅 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市顺德区大良街道五沙社区新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 输电 线路 螺栓 紧固 机器人 | ||
1.一种输电线路螺栓紧固机器人，其特征在于，包括：
螺栓拧紧末端(1)及布置其上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)、螺栓固定末端(4)及布置其上的第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)、两个作业机械臂(7、8)、移动机器人平台(9)；
所述布置在螺栓拧紧末端(1)上的第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)，分别通过摄像机固定板(10、11)固接于螺栓拧紧末端(1)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，即第一微型摄像机(2)、第二微型摄像机（3)布置于所在平面直角坐标系的X轴和Y轴，在螺栓拧紧末端(1)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与引流板上螺母(23)的相对位置以辅助螺栓拧紧末端(1)精定位；
所述第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)分别通过摄像机固定板(12、13)固接于螺栓固定末端(4)两个垂直的端面，形成十字坐标系布局，即第三微型摄像机(5)、第四微型摄像机（6)布置于所在平面直角坐标系的X轴Y轴，在螺栓固定末端(4)到达耐张线夹引流板螺栓(24)附近后，共同观测螺栓固定末端(4)上的螺栓固定末端内六角套筒(15)与引流板上螺栓(24)的相对位置以辅助螺栓固定末端(4)精定位。
2.根据权利要求1所述的一种输电线路螺栓紧固机器人，其特征在于，所述作业机械臂(7、8)布置于移动机器人平台(9)前端的两侧，分别为3-DOF、4-DOF，并且3-DOF作业机械臂(7)连接螺栓固定末端(4)，4-DOF作业机械臂(8)连接螺栓拧紧末端(1)。
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