[实用新型]一种面部表情机器人眼部结构装置

摘要

本实用新型提供一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，眼球结构和眼睑结构设置在支撑结构上，眼球结构包括两个眼球驱动舵机、眼球左右转动曲柄、眼球左右转动摇杆、四个定制螺栓、眼球座、眼球、眼球支座、连接杆、眼球上下转动摇杆、眼球上下转动曲柄，本实用新型能够实现的自由度较多，结构紧凑，占用空间少，与人类眼球接近，能够实现左右、上下四个自由度的转动，并且左右、上下转动不干涉，两个方向上能够同时运动，只需控制两个驱动舵机即可，从而使机器人眼球运动更为拟人化，对于本实用新型的眼睑机构，结构简单，便于实现。

主权项

一种面部表情机器人眼部结构装置，其包括支撑结构、眼球结构和眼睑结构，其特征在于，所述的眼球结构和眼睑结构设置在所述支撑结构上，其中，所述眼球结构包括两个眼球驱动舵机、眼球左右转动曲柄、眼球左右转动摇杆、四个定制螺栓、眼球座、眼球、眼球支座、连接杆、眼球上下转动摇杆、眼球上下转动曲柄，所述眼球座和眼球之间采用球铰副铰接设置，所述眼球座安放于两个互相连接的眼球支座上，所述眼球支座通过左右两侧的所述定制螺栓支撑设置在所述支撑结构上，所述眼球座的后面设置有一钻孔，与所述眼球连接的所述连接杆从所述钻孔中伸出，所述眼球左右转动曲柄和眼球左右转动摇杆之间、所述眼球上下转动曲柄和眼球上下转动摇杆之间均为曲柄摆杆机构，这两个曲柄摆杆机构的圆弧导轨均与所述连接杆接触，眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄上均连接有一个所述眼球驱动舵机，当两个眼球驱动舵机分别带动眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄旋转时，眼球左右转动曲柄和眼球上下转动曲柄上的滑销会在摆杆的滑道中滑动，从而使得摆杆绕着其与眼球支座的固定连接点摆动，然后带动所述连接杆摆动，所述连接杆的摆动驱动眼球在球座中左右、上下转动。