[实用新型]一种四轴冲压机器人

摘要

本实用新型提供一种结构紧凑、动作反映更快、工作效率更高的四轴冲压机器人；其包括机架、安装于所述机架内的摆臂连杆升降伺服马达、与该摆臂连杆升降伺服马达相连的摆臂连杆升降RV减速机、一端与所述摆臂连杆升降RV减速机相连的摆臂连杆、另一端与用于安装伺服马达的安装座相铰接，用于带动所述安装座升降移动、与该伺服马达输出端相连的谐波减速机、由该谐波减速机带动水平摆动的摆臂等机构，本方案主要通过采用四个独立协同配合动作的伺服马达以及相应的传动机构的结构形式，使得本方案中的机器人其在工作时工作效率更高且更加灵活。

主权项

一种四轴冲压机器人，包括机架(1)，其特征在于：还包括安装于所述机架(1)内的摆臂连杆升降伺服马达(2)、与该摆臂连杆升降伺服马达(2)相连的摆臂连杆升降RV减速机(3)、一端与所述摆臂连杆升降RV减速机(3)相连的摆臂连杆(4)、另一端与用于安装伺服马达(6)的安装座(5)相铰接，用于带动所述安装座(5)升降移动、与该伺服马达(6)输出端相连的谐波减速机(7)、由该谐波减速机(7)带动水平摆动的摆臂(8)、固定安装于所述摆臂(8)一端的伸缩臂伺服马达(9)、由该伸缩臂伺服马达(9)带动传动的第一皮带传动机构(10)、由该第一皮带传动机构(10)带动并与所述摆臂(8)构成直线往复移动滑动连接的伸缩臂(11)、固定于该伸缩臂(11)一端上的抓料手臂伺服马达(12)、与该抓料手臂伺服马达(12)相连的第二皮带传动机构(13)以及固定于所述伸缩臂(11)另一端上并由该第二皮带传动机构(13)带动水平摆动的抓料手臂(14)，其中所述安装座(5)与机架(1)构成竖直方向的滑动连接。