[实用新型]一种多关节码垛机器人及码垛系统

摘要

本实用新型公开了一种多关节码垛机器人及码垛系统，涉及自动化设备技术领域。该多关节码垛机器人包括底座、设置于底座上的第一转盘、设置于一转盘上的升降机构、可在升降机构带动下升降的连杆机构以及驱动系统；升降机构包括用于支撑连杆机构的支座；连杆机构包括两个摇杆和一个连杆，连杆的一端分别与两个摇杆转动连接，另一端设置有第二转盘，两个摇杆上和与连杆的连接端相对的另一端均与一驱动杆转动连接；驱动系统包括驱动第一转盘转动的第一电机、驱动支座升降的第二电机、驱动两个摇杆转动的第三电机以及驱动第二转盘转动的第四电机；第一电机通过第一摆线针轮减速机与第一转盘连接，第四电机通过第二摆线针轮减速机与第二转盘连接。

主权项

一种多关节码垛机器人，其特征在于：包括底座、设置于所述底座上的第一转盘、设置于所述第一转盘上的升降机构、可在所述升降机构带动下升降的连杆机构以及驱动系统；所述升降机构包括用于支撑所述连杆机构的支座；所述连杆机构包括两个摇杆和一个连杆，所述连杆的一端分别与两个摇杆转动连接，另一端设置有第二转盘，所述第二转盘上连接有抓取装置，两个摇杆上和与连杆的连接端相对的另一端均与一驱动杆转动连接；所述驱动系统包括驱动所述第一转盘转动的第一电机、驱动所述支座升降的第二电机、驱动两个摇杆转动的第三电机以及驱动第二转盘转动的第四电机；所述第一电机通过第一摆线针轮减速机与所述第一转盘连接，所述第四电机通过第二摆线针轮减速机与所述第二转盘连接。