[实用新型]机器人内部走线轴关节结构

摘要

本实用新型提供一种机器人内部走线轴关节结构，它包括前部关节，前部关节内固定有驱动系统，驱动系统与中空绕线轴固定连接，中空绕线轴远离驱动系统的一端与后部关节固定连接；该轴关节结构还包括线管，线管从前部关节引入，缠绕在中空绕线轴的外壁上，再从中空绕线轴的外壁上的穿线孔进入中空绕线轴的内部，再延伸至后部关节的内部。该机器人内部走线轴关节结构，利用驱动电机直接驱动谐波减速器，省去了带轮传动，提高了传动效率，且替换了中空减速器，降低了成本；引入中空绕线轴，减小了轴关节尺寸，提高了美观度，同时降低了噪音，延长了轴关节的寿命。

主权项

一种机器人内部走线轴关节结构，它包括前部关节（1），所述前部关节（1）内固定有驱动系统，所述驱动系统与中空绕线轴（4）固定连接，所述中空绕线轴（4）远离驱动系统的一端与后部关节（5）固定连接，其特征在于：所述轴关节结构还包括线管（6），所述线管（6）从所述前部关节（1）引入，缠绕在所述中空绕线轴（4）的外壁上，再从所述中空绕线轴（4）的外壁上的穿线孔（41）进入所述中空绕线轴（4）的内部，再延伸至所述后部关节（5）的内部。