[实用新型]一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置

摘要

本实用新型公开了一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置，包括铁墙面、永磁铁、车体、推杆电机，推杆电机支撑板、磁铁底盘、磁力传感器、磁力信号处理模块，所述磁力信号处理模块包括磁力信号检测模块、磁力信号调理模块、磁力信号采集模块，由于利用低成本的压力传感器巧妙设计磁力检测机构，节约了成本；由于磁力检测模块采用全桥差分电路进行测量，从而具有温度补偿功能；由于采用24位AD和DSP读取处理所采集的磁力信号，故精度更好，速度更快。

主权项

一种磁吸附爬壁机器人的磁力检测装置，包括铁墙面(1)、永磁铁(2)、车体(3)、推杆电机(6)、推杆电机支撑板(7)、磁铁底盘(8)、磁力传感器(9)、磁力信号处理模块(10)，其特征在于：所述永磁铁(2)安装在所述磁铁底盘(8)上，所述磁铁底盘(8)与所述推杆电机(6)的推杆相连，所述推杆电机(6)本体固定于推杆电机支撑板(7)之上；所述磁力传感器(9)包括固定端(4)、受力端(5)、应变电阻R1(11)、应变电阻R2(12)、应变电阻R3(13)、应变电阻R4(14)，所述固定端(4)固定于所述车体(3)之上，所述受力端(5)固定于所述推杆电机支撑板(7)之上；所述磁力信号处理模块(10)包括磁力信号检测模块(15)、磁力信号调理模块(16)、磁力信号采集模块(17)，所述磁力信号检测模块(15)包括全桥差分电路(18)、校零电路(19)，所述磁力信号调理模块(16)包括放大电路(20)、滤波电路(21)、输出电路(22)，所述磁力信号采集模块包括AD采样电路(23)、DSP读取电路(24)，当所述磁铁底盘(8)靠近于所述铁墙面(1)运动，磁力增大，则所述磁铁底盘(8)所受磁力会通过所述推杆电机(6)传导给所述推杆电机支撑板(7)，所述磁力传感器(9)的受力端(5)承受垂直于所述铁墙面(1)的拉力，所述磁力传感器(9)发生形变，所述应变电阻R1(11)和所述应变电阻R2(12)阻值变大，所述应变电阻R3(13)和所述应变电阻R4(14)阻值变小，产生的磁力信号传送给所述磁力信号检测模块(15)，经过所述磁力信号调理模块(16)将采集到的差分信号放大滤波传送给所述磁力信号采集模块(17)，由所述AD采样电路(23)和所述DSP读取电路(24)采集读取电压信号。