[实用新型]宠物四轴飞行器

摘要

一种宠物四轴飞行器，由四轴飞行器、飞行器控制系统、超声波传感器、力传感器、细线构成，所述超声波传感器包括4个水平测距仪与1个竖直测距仪，本实用新型的宠物四轴飞行器，能在拉力作用下沿着拉力方向飞行，在无拉力作用时，竖直测距仪将测到的飞行器的高度传回给控制器，控制器则控制飞行器回到初始设定的高度，当遇到障碍物时，四面水平测距仪将测到的与障碍物的距离传回给控制器，控制器通过控制飞行器飞行姿态避开这些障碍物。本实用新型通过人为细线牵拉能够像宠物一样跟随飞行。

主权项

一种根据拉力变化实现快速平稳地跟随目标飞行的宠物四轴飞行器，包括有框架，框架上安装有四个旋翼单元，每个旋翼单元包括有旋翼、驱动旋翼转动的电机；从水平投影位置看，四个旋翼的竖向转轴分别位于框架中心点的前后左右四个方向上，且它们与框架中心点的距离相同；框架中央安装有控制各个旋翼的电机转速从而实现飞行器平稳地跟随目标飞行的控制器；在框架中央区域下方安装有检测与地面垂直距离的竖向测距仪，中央控制器根据竖向测距仪所测到的距离调整其飞行高度，其目的是保证在没有拉力的情况下，飞行器会自动上升到2m；在框架中央区域还安装有另外的4个水平测距仪，用于测量与四周障碍物的水平距离，其目的是防止飞行器与四周障碍物碰撞；各水平测距仪与竖直测距仪连接到控制器；框架中央还安装了感受外部拉力变化的拉力传感器，拉力传感器与控制器相连，通过拉力传感器就可以将细线的拉力信号转换为电信号给控制器，从而控制器控制飞行器沿着拉力方向飞行。