[实用新型]液氮冻存罐的自动存取机械手控制装置

摘要

本实用新型公开了一种液氮冻存罐的自动存取机械手控制装置，液氮冻存罐包括罐体和上盖，罐体内放置有冻存盒，上盖的非中心位置设有内外相通的盖口，盖口上安装有盖板；自动存取机械手控制装置包括控制器、第一电机～第六电机、机械手、机械手臂、第一转臂、第二转臂、承重柱和安装座；第一电机～第六电机分别由控制器控制，第一电机控制盖板的启闭，第二电机～第六电机控制机械手的移动和启闭。本实用新型通过采用多个电机实现对机械手各种运行需求的控制，以及对盖板的精确定位控制以使其配合机械手协调作业，实现存取冻存盒的精确操作，能精确、快速、高效、安全地完成冻存盒的自动存取作业，利于液氮冻存灌的样本安全及开发应用。

主权项

一种液氮冻存罐的自动存取机械手控制装置，所述液氮冻存罐包括罐体和安装于所述罐体上的上盖，所述罐体内放置有冻存盒，所述上盖的非中心位置设有内外相通的盖口，所述盖口上安装有盖板；其特征在于：所述自动存取机械手控制装置还包括控制器、第一电机～第六电机、机械手、机械手臂、第一转臂、第二转臂、承重柱和安装座，所述第一电机～第六电机分别由所述控制器控制，所述第一电机安装于所述上盖上并控制所述盖板的启闭，竖向的所述承重柱安装于所述上盖上，所述安装座安装于所述承重柱上并通过安装于所述上盖上的所述第二电机控制上下移动，横向的所述第一转臂的第一端安装于所述安装座上并通过安装于所述安装座上的所述第三电机控制横向旋转，横向的所述第二转臂的第一端安装于所述第一转臂的第二端并通过安装于所述第一转臂的第二端的所述第四电机控制横向旋转，所述第五电机安装于所述第二转臂的第二端，所述第六电机安装于竖向的所述机械手臂的上端，所述机械手臂的上端安装于所述第二转臂的第二端并通过所述第五电机控制绕其自身中心轴线旋转，所述机械手安装于所述机械手臂的下端，所述机械手臂上设有一条机械手传动轴，所述第六电机控制所述机械手传动轴上下移动以实现机械手的启闭。