[发明专利]一种双摇杆四轴焊接变位机及其使用方法

摘要

本发明涉及一种双摇杆四轴焊接变位机及其使用方法，2个上摇杆的下端铰接在机架上，上摇杆的上部与上液压缸铰接，并可在上液压缸带动下绕上摇杆主轴转动；2个下摇杆的下端铰接在机架上，下摇杆的上部与下液压缸铰接，并可在下液压缸带动下绕下摇杆主轴转动；2个上摇杆的上端与旋转机头底部铰接，2个下摇杆的上端与旋转机头底部铰接；旋转机头顶部设可转动的卡盘。本发明采用四连杆机构工作原理，上摇杆机构和下摇杆机构分别由对应液压缸控制转动，带动旋转机头实现任意高度及角度的变位，旋转机头还可实现工件在任意位置的转动，其调整灵活，可极大地方便工件的焊接作业；通过控制系统与焊接机器人联动，还可实现工件焊接过程中的自动变位。

主权项

一种双摇杆四轴焊接变位机，其特征在于，包括机架、上摇杆机构、下摇杆机构、上液压缸、下液压缸和旋转机头；所述上摇杆机构中平行设置2个上摇杆，2个上摇杆的下端通过上摇杆主轴铰接在机架上，上摇杆的上部通过液压支撑杆与固定在机架上的上液压缸铰接，并可在上液压缸带动下绕上摇杆主轴转动；下摇杆机构中平行设置2个下摇杆，2个下摇杆的下端通过下摇杆主轴铰接在机架上，下摇杆的上部通过液压支撑杆与固定在机架上的下液压缸铰接，并可在下液压缸带动下绕下摇杆主轴转动；2个上摇杆的上端通过上摇杆连接轴与旋转机头底部铰接，2个下摇杆的上端通过下摇杆连接轴与旋转机头底部铰接；上摇杆连接轴与下摇杆连接轴之间还设有连杆机构，连杆机构由2个平行设置的连杆组成，2个连杆的两端分别通过轴套固定在上摇杆连接轴和下摇杆连接轴上；上摇杆机构、连杆机构、下摇杆机构和机架构成了四连杆机构；在机架固定不动的情况下，通过调节上液压缸和下液压缸驱动上摇杆机构、下摇杆机构及连杆机构相对运动，实现旋转机头空间位置的改变；所述旋转机头由壳体、回转轴承、齿轮、卡盘及伺服电机组成，回转轴承的轴承外圈固定在壳体内，轴承内圈与设于其一侧的齿轮啮合传动，齿轮由伺服电机带动旋转；旋转机头顶部设可转动的卡盘，卡盘固定在轴承内圈外端并可随轴承内圈转动。