[发明专利]一种运动加无线的融合定位方法

摘要

本发明公开了一种运动加无线的融合定位方法，具体方法如下：步骤1）获取无线定位信息，计算定位误差，若定位误差超出设定范围，则分析定位误差，鉴定误差来源；步骤2）将超出设定误差范围的定位节点剔除，保留其他剩余定位节点，通过用户随身携带的运动传感器获取用户的运动信息，并融合剩余定位节点，计算用户当前位置；本发明的优点在于，即不需要用户的运动方向信息，也不需要对用户运动的准确描述和测量，同时将用户在过去某一时刻的位置和运动距离作为先验知识，融入到当前的无线定位中，帮助用户在无线信号受到干扰的情况下实现高精度定位。

主权项

一种运动加无线的融合定位方法，其特征在于，具体方法如下：步骤1)获取无线定位信息，计算定位误差，若定位误差超出设定范围，则分析定位误差，鉴定误差来源；步骤2)将超出设定误差范围的定位节点剔除，保留其他剩余定位节点，通过用户随身携带的运动传感器获取用户的运动信息，并融合剩余定位节点，计算用户当前位置；假设在t‑1时刻，用户的无线定位结果已知，且不存在误差，那么在此后的t时刻，无线定位信息和运动信息的融合定位方法如下：1)获取用户在t‑1时刻位置；2)以t‑1时刻用户为基础，建立虚拟节点；3)利用虚拟节点+剩余定位节点构建定位网络；4)基于虚拟节点的最小二乘位置计算方法如下：假设用户的位置为(x，y，z)，定位节点、虚拟节点的位置为X(x_i，y_i，z_i)_{i＝(1，2..n)}，定位节点到用户的距离为r_{i(i＝1，2，..n)}，假设改进后的最小二乘算法形式如下：(x，y，z)＝(H^TH)^‑1H^Tb其中，$H=\left[\begin{array}{ccc}{x}_2-x_1& y_2-y_1& z_2-z_1\\ \begin{array}{c}.\\ .\\ .\end{array}& \begin{array}{c}.\\ .\\ .\end{array}& \begin{array}{c}.\\ .\\ .\end{array}\\ x_n-x_1& y_n-y_1& z_n-z_1\end{array}\right],$其中b为改进部分。