[发明专利]一种运动加无线的融合定位方法

权利要求书

1.一种运动加无线的融合定位方法，其特征在于，具体方法如下：

步骤1)获取无线定位信息，计算定位误差，若定位误差超出设定范围， 则分析定位误差，鉴定误差来源；

步骤2)将超出设定误差范围的定位节点剔除，保留其他剩余定位节点， 通过用户随身携带的运动传感器获取用户的运动信息，并融合剩余定位节 点，计算用户当前位置；

假设在t-1时刻，用户的无线定位结果已知，且不存在误差，那么在此 后的t时刻，无线定位信息和运动信息的融合定位方法如下：

1)获取用户在t-1时刻位置；

2)以t-1时刻用户为基础，建立虚拟节点；

3)利用虚拟节点+剩余定位节点构建定位网络；

4)基于虚拟节点的最小二乘位置计算方法如下：

假设用户的位置为(x，y，z)，定位节点、虚拟节点的位置为 X(x_i，y_i，z_i)_{i＝(1，2..n)}，定位节点到用户的距离为r_{i(i＝1，2，..n)}，假设改 进后的最小二乘算法形式如下：

(x，y，z)＝(H^TH)^-1H^Tb

其中，H=x2-x1y2-y1z2-z1.........xn-x1yn-y1zn-z1,]]>

其中b为改 进部分。

2.根据权利要求1所述的运动加无线的融合定位方法，其特征在于， 所述无线定位信息包括各定位节点的位置，以及无线定位信号的传播特征， 所述传播特征包括定位信号的到达时间、到达时间差、到达角度。