[发明专利]控制空中装置的方法和有实现此方法的控制器的空中装置

摘要

提供一种控制空中装置的方法和有实现此方法的控制器的空中装置。空中装置包括：伸缩套管、用于检测伸缩套管在水平方向和垂直方向上的弯曲状态的应变计传感器、附接至伸缩套管的顶部的陀螺仪以及基于从SG传感器和陀螺仪获得的信号值来控制空中装置的运动的控制设备，该方法包括：从应变计传感器和陀螺仪获得原始信号SGRaw和GYRaw；根据SGRaw和GYRaw计算表示应变值的应变计参考信号SGRef和表示角速度值的陀螺仪参考信号GYRef，并且计算从角位置值或角速度测量值得出的角加速度参考值AARef；根据参考信号和与空中装置的结构有关的附加模型参数PAR来重构第一振动模式f1和至少一个第二振动模式f2；根据f1和f2来计算补偿角速度值AVComp；将所计算的补偿角速度值AVComp与前馈角速度值相加以得到驱动控制信号。

主权项

一种用于控制空中装置的方法，所述空中装置包括：‑伸缩套管(12)，‑应变计传感器(18)，所述应变计传感器(18)用于检测所述伸缩套管(12)在水平方向和垂直方向上的弯曲状态，‑陀螺仪(16)，所述陀螺仪(16)附接至所述伸缩套管(12)的顶部，以及‑控制设备，所述控制设备基于从所述应变计传感器和所述陀螺仪获得的信号值来控制所述空中装置的运动，所述方法包括下列步骤：‑从所述应变计传感器(18)和所述陀螺仪(16)获得原始信号SG_Raw和GY_Raw,‑根据所述原始信号SG_Raw和GY_Raw计算参考信号，所述参考信号包括表示应变值的应变计参考信号SG_Ref和表示角速度值的陀螺仪参考信号GY_Ref,并且计算从角位置值或角速度测量值得出的角加速度参考信号AA_Ref，‑根据所述参考信号和与所述空中装置的结构有关的附加模型参数PAR来重构第一振动模式f₁和比所述第一振动模式f₁更高阶的至少一个第二振动模式f₂，‑根据重构的第一振动模式f₁和至少一个第二振动模式f₂来计算补偿角速度值AV_Comp，‑将所计算的补偿角速度值AV_Comp与前馈角速度值相加以得到驱动控制信号。