[发明专利]喷涂机器人的控制方法

摘要

本专利申请公开了喷涂机器人的控制方法，该方法在定模喷涂和动模喷涂前均进行喷涂流量计算，从而调节喷涂流量以满足模具温度要求，且该方法可进行自动和手动切换操作，设计更合理。

主权项

1.喷涂机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；2)喷涂机器人处于喷涂等待位；3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：a.若是，则控制喷涂机器人运动至压铸机定模喷涂点；b.若否，则返回喷涂机器人原点；4)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：a.若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到压铸机动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：a)若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；b)若否，自动模式下，机器人等待2‑5S后返回喷涂机器人原点；b.若否，自动机器人等待2‑5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。