[发明专利]一种液压提升设备的控制方法

摘要

本发明属于机械设备领域，具体涉及一种液压提升设备的控制方法，具体包括计算机控制系统发出提升指令，通过通讯协议传递至各液压控制系统,液压控制系统接收到指令后,采用主从式闭环同步性控制方式使各个液压提升器同步提升并实现如下步骤：步骤一，初始位置，下锚具松开到位；步骤二，提升油缸活动部分上升到位；步骤三，下锚具夹紧到位；步骤四，提升油缸活动部分微缩到位；步骤五，上锚具松开到位；步骤六，提升油缸缩缸到位；步骤七，上锚具夹紧到位，恢复到步骤一。本发明具有结构适应性更强、运行更可靠、机械结构简单、维护保养方便等优点。

主权项

1.一种液压提升设备的控制方法，其特征在于，计算机控制系统发出提升指令，通过通讯协议传递至各液压控制系统，此时液压提升器处于初始位置；液压控制系统接收到指令后，采用主从式闭环同步性控制方式使各个液压提升器同步提升并实现如下步骤：步骤一，计算机控制系统PLC接收到停止信号时，发出停止指令至各液压控制系统，通过电液控制方式控制相应锚具油缸和提升油缸的电磁阀开闭，从而使液压提升器的上锚具和下锚具均位于夹紧状态，提升油缸处于缩缸到位状态，即位移传感器检测到的位移量为初始状态，下锚具松开到位；步骤二，提升油缸活塞杆上升到位；步骤三，下锚具夹紧到位；步骤四，提升油缸活塞杆微缩到位；步骤五，上锚具松开到位；步骤六，提升油缸缩缸到位；步骤七，上锚具夹紧到位，恢复到步骤一；所述主从式闭环同步性控制方式具体为：通过组态编程，计算机控制系统PLC采集所有液压提升器位移量后设定其中一个提升器位移量为基准，并将该基准通过通讯协议传递至各个液压控制系统作为每个液压控制系统PID控制器的设定值，该设定值与位移传感器所测得的实际位移量即PID控制器的反馈值进行比较，根据误差值大小设定参数来微调流量，PLC程序将实际流量值转换成对应的模拟电压信号输入至比例控制器，比例控制器输出相应成比例的电流来控制比例流量阀的流量大小，使各提升器与基准提升器的提升速度保持一致，实现所有的提升器同步运行；每个液压控制系统的PID控制器分别控制一个液压提升器，每个液压提升器的微调提升速度是在每个提升器设定的固定提升流量Q1基础上加上或者减去一个微调流量Q2；在提升过程中，采用闭环控制方式，因此PID控制器对设定值和反馈值进行比较，得到一个误差值，当设定值大于反馈值，误差为正，PID控制器根据正误差值的大小结合比例、微分、积分设定参数输出一个合适的正百分a%，从而可计算出需要微调的流量Q2=q* a%；当设定值小于反馈值，误差为负，则需要微调的流量Q2=q*（‑ a%），提升器的实际流量Q=Q1+Q2，其中Q2的范围值为0ml/min~q ml/min。