[发明专利]座舱姿态控制系统、方法及设备

摘要

本发明公开了一种座舱姿态控制系统、方法及设备，包括旋转驱动器、大臂俯仰驱动器、小臂俯仰驱动器和摇摆驱动器，四个驱动器分别与旋转轴、大臂俯仰轴、小臂俯仰轴和摇摆轴的驱动电动机的控制端连接，用于驱动对应的电动机；每个驱动器分别连接一个制动电阻，四个驱动器分别与对应电动机的制动装置的控制端连接，用于根据电动机的输出转矩控制电动机的制动装置的力矩与制动联锁控制模块。还包括控制器，所述控制器与驱动器通信连接，能控制驱动器对应的电动机及其制动装置。通过控制器控制多个驱动器同时运行，之间采用网络通信，接线减少、机构简单、安全性高，使得实现立体运动的同时，也增加了游客的观赏性。

主权项

1.一种座舱姿态控制系统，其特征在于，包括旋转驱动器、大臂俯仰驱动器、小臂俯仰驱动器和摇摆驱动器，四个驱动器分别与旋转轴、大臂俯仰轴、小臂俯仰轴和摇摆轴的驱动电动机的控制端连接，用于驱动对应的电动机；每个驱动器分别连接一个制动电阻，四个驱动器分别与对应电动机的制动装置的控制端连接，用于根据电动机的输出转矩控制电动机的制动装置的力矩与制动联锁控制模块；还包括控制器，所述控制器与所述驱动器通信连接，能控制所述驱动器对应的电动机及其制动装置；所述控制器的速度给定控制端、位置给定控制端和控制指令控制端通过Ethercat网络通信分别与4个驱动器的速度给定输入端、位置给定输入端以及控制指令输入端连接；每个驱动器均设有报警信号输出端，各报警信号输出端均通过继电器输入/输出接口模块与所述控制器连接；所述驱动器设有用于侦测电动机负载变化的负载侦测模块、根据所述负载侦测模块侦测的负载变化状态调整当前频率的频率调整模块；所述控制器包括速度给定设置模块、位置给定设置模块、通讯模块、电流反馈处理模块和报警处理模块；所述速度给定设置模块用于设置发送给驱动器的速度控制；所述位置给定设置模块用于设置发送给驱动器的位置控制；所述通讯模块用于向驱动器发送所述位置给定、速度给定和控制指令，及反馈状态、故障信息到控制器；所述电流反馈处理模块用于对驱动器反馈的电流信号进行处理；所述报警处理模块用于对驱动器发回的报警信号进行处理，以发出报警。